焊接機器人多層多道焊的實現：
1、規(guī)劃多層多道焊的路徑：焊接機器人在離線編程基礎上,具備激光傳感器可以獲取焊縫位置信息并自適應調整焊槍姿態(tài)。
首先采用離線編程的方式規(guī)劃出復雜的掃描路徑,并指導激光傳感器對工件掃描,獲取實際焊縫的位置,通過自適應調整焊槍的位置和姿態(tài)來修正機器人的運動路徑。根據激光掃描獲取的工件坡口特征參數,規(guī)劃出多層多道的路徑。
第一層焊接時焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。采用直線形運條法，在收尾時應把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時，不會因焊縫溫度增高而產生弧坑過低的現象。
在焊第二層之前，需要將第一層的熔渣清理干凈，出現焊渣會導致焊接質量不均勻，如果出現焊渣應該采用小直徑焊條修補后，在進行第二層焊道的焊接，這樣保證不同焊層之間的黏合度，增加焊縫的強度，在焊第二層時，焊接電流不宜過大，這樣第二層會對第一層焊縫進行補充焊接。
3、多層多道焊的焊接質量：值得注意的是，在進行第一層焊縫的焊接中，焊接機器人搭配焊接變位機，可以實現第二層焊道的預熱，這樣通過焊接變位機的翻轉運行，可以實現多條焊縫的多層多道焊，提高焊接效率的同時穩(wěn)定焊接質量。
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