1、焊接軌跡的編程。在編制激光焊接機器人的運動軌跡時，需要注意的是機械臂的可達(dá)性以及焊槍引弧位姿，一方面，技術(shù)人員先根據(jù)工件結(jié)構(gòu)考慮機械臂的可達(dá)性，就是工件裝夾在工裝夾具上，激光焊接機器人的焊槍是否能夠達(dá)到預(yù)焊位置并滿足焊接角度，如果可達(dá)性足夠，就可以進行運動軌跡設(shè)置。
運動軌跡設(shè)置的時候是在直角坐標(biāo)系中運行機械臂，通過X、Y、Z軸來設(shè)置引弧位置、焊槍傾角和息弧位置，這樣根據(jù)直角坐標(biāo)系設(shè)置焊槍的運動點，再設(shè)置好重復(fù)運動，就可以形成激光焊接機器人的運行軌跡。
3、輔助設(shè)備協(xié)同程序，激光焊接機器人多數(shù)會協(xié)同焊接變位機進行焊接，焊接變位機可以將工件擺到理想的焊接位置，焊接變位機與激光焊接機器人的運動狀態(tài)是非同步協(xié)調(diào)，焊接機器人和焊接變位機的協(xié)調(diào)運動方式在此文中有相關(guān)介紹，可以在控制系統(tǒng)中設(shè)置運動方式。
